Encontré un cliente SIP multiplataforma llamado Jitsi el cual tiene muchas opciones que lo hacen destacar de los otros clientes similares.
Yo siempre he utilizado Twinkle como cliente y nunca he tenido problemas, pero el otro día tuve la necesidad de hacer una videoconferencia SIP y tuve que recurrir a buscar una nueva alternativa ya que Twinkle no soporta Video.
Así fue que llegue a Jitsi un cliente que soporta varios protocolos como SIP, XMPP/Jabber, AIM; Windows Live, Yahoo! etc. todo en un solo. Esta escrito en Java por varios desarrolladores de diferentes partes del mundo desde Estados Unidos, Brasil, Bulgaria, China, India, entre algunos.
Una de las fuertes principales que tiene soporte de IPv6, siendo el primer cliente SIP en soportarlo.
Puede ser descargado de su sitio oficial y además consultar su documentación en la configuración de sus protocolos y soportes de seguridad ZRTP y SRTP.
Y que usaste como servidor???